Ces engrenages tirent leur nom de la forme même de leur denture. Leurs axes ne se rencontrent pas et peuvent faire entre eux des angles quelconques. On les emploie le moins possible dans ces conditions et on tâche de les remplacer par des engrenages coniques ou par des commandes par courroies. Lorsque les axes sont perpendiculaires, toujours sans se rencontrer, l’engrenage devient un groupe vis sans fin et roue dentée.